関宿城の歴史は、およそ長禄元年（１４５７年）簗田満助の手によって、茨城県総和町水海より現在の地に築城されたのが始まりと云われている。当時は城といっても平屋の建物が配置されていただけであった。

簗田氏の支配は満助から持助まで六代続いていたが、やがて関宿も戦国の動乱に巻き込まれ、北条氏との激しい戦いののち、北条氏の手に落ちてしまう。

その後すぐ豊臣・徳川連合軍の関東攻めにあい、連合軍の手に落ち、天正十八年（１５９０年）徳川家康の関東入封の折り、家康の実弟・松平康元が二万石で入城。以後城主は松平・小笠原・北条・牧野・板倉・久世・牧野久世と城主が交代したが、宝永二年（１７０５年）久世重之以降明治に至るまで代々久世氏の治める領地となった。

明治二年（１８６９年）藩籍奉還後、関宿城の所管は明治政府の手に移り、同五年には所管が陸軍省へ移され廃城と決定され、同八年に所管が再び明治政府に移ったのをきっかけにすべて破却された。

現在城跡ととして残っているのは全体の一部で、約三分の二は、明治以降何回も繰り返されてきた河川改修により、堤防の下に埋もれてしまっているが、当時の城の大きさは本丸・二の丸・三の丸部分だけでも約６０００坪あったといわれている。
（野田市教育委員会より）