古河城（古河公方館）は、源頼朝の御家人・下河辺行平が館を構えたことに始まります。永徳二年(１３８２)に下河辺朝行が小山氏に滅ばされ、その後、関東管領（鎌倉公方）足利持氏の領地となります。
　嘉吉元年(１４４１)の結城合戦では、古河城に野口氏行らが籠もり、上杉清方らの大軍に包囲されたのちに落城します。戦後に許された持氏の三男・永寿丸（成氏）が宝徳元年（１４４９）に関東管領となり、康正元年（１４５５）に古河に移って城館を築いて古河公方と称しました。四代・足利晴氏は北条氏康の庇護の下に存続しましたが、天正十一年(１５８３)に五代・足利義氏が跡継ぎ亡く没したため、古河公方足利氏は断絶します。
　天正十八年(１５９０)の豊臣秀吉の小田原攻めののちに徳川家康が関東に入封すると、小笠原秀政が古河城主となります。その後、慶長六年（１６０１）に松平康長が二万石で入封して、渡良瀬川に面する広大な近世城郭として古河城を築城しました。奥平氏、永井氏を経て寛永十年(１６３３)に土井利勝が八万石で入封し、本丸に天守の代わりの三層櫓を築くなど古河城を大修築し、城下町も整備しました。
　その後、堀田氏、松平氏、本多氏など城主となり、宝暦十二年(１７６２)に土井氏が返り咲いてから、明治維新まで藩主となっています。
　現在、本丸跡は水害防止のための河川改修で川の底となっていますが、城跡の一部である出城を利用して古河歴史博物館が建っています。